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  傳統(tǒng)的物料運輸方式是使用水蜘蛛將物料從物料市場或倉庫運輸?shù)缴a(chǎn)區(qū)域。TE 工廠中的常規(guī)水蜘蛛工作流程，操作人員推，拉裝載有成箱物料的拖車。通常情況下，物料不會直接運輸?shù)缴a(chǎn)線，而是先運送到臨時存放區(qū)。生產(chǎn)線從臨時存放區(qū)提取物料，如果檢查發(fā)現(xiàn)沒有足夠物料來支持此后兩小時或更長時間的生產(chǎn)，生產(chǎn)線會在臨時存放區(qū)設(shè)置標簽，指示補給物料。物料管理員在看到，收到物料請求后，將檢查臨時存放區(qū)內(nèi)的物料，然后幫助申請從物料市場采購物料或從倉庫補給物料，并分派水蜘蛛來運輸物料。顯然，傳統(tǒng)方法是勞動密集式的且效率低下。此外，一般會有許多不同類型的物料需要管理，需要花費一定的時間才能找到物料，這進一步影響了物料運輸?shù)男?。更糟糕的是，人工水蜘蛛可能無法及時響應(yīng)物料運輸?shù)囊?，?dǎo)致生產(chǎn)線等待物料，從而影響生產(chǎn)效率。 

  自動化和數(shù)字化轉(zhuǎn)型將在很大程度上有助于提高物料運輸效率，縮短響應(yīng)時間。自主式移動機器人能夠自動移動，并通過與生產(chǎn)線和 MES 系統(tǒng)的數(shù)字連接增強性能，是取代人工水蜘蛛的絕佳替代方案。通常主要有四種不同類型的導(dǎo)航技術(shù)：固定路徑導(dǎo)航、激光目標導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航和 SLAM 導(dǎo)航，固定路徑導(dǎo)航方法需要制造磁帶并粘貼在地板上，用于引導(dǎo)移動機器人隨線路移動，移動性和靈活性是幾種方法中最低的；激光目標導(dǎo)航依靠激光目標將激光束反射回機器人，實現(xiàn)機器人的精確定位，但環(huán)境兼容性較低，激光目標位置被其他障礙物改變或阻擋后，很難精確導(dǎo)航移動機器人；慣性導(dǎo)航需要在地板上安裝磁釘或粘貼二維碼，它對周圍環(huán)境的布局變化有更好的兼容性，但只能到達有磁釘或二維碼的區(qū)域；SLAM 導(dǎo)航能夠?qū)崟r更新地圖以查找路徑、避障和自主導(dǎo)航，它與環(huán)境的兼容性最高，可以靈活地自動移動，最適合用于在需要與人工或其他移動設(shè)備頻繁互動的生產(chǎn)區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)靈活物料運輸。對不同的導(dǎo)航技術(shù)進行了比較。我們的方向是開發(fā)基于 SLAM 導(dǎo)航的 TE 自主式移動運輸系統(tǒng)。